Una de las ventajas al trabajar con Simulaciones de tipo SITL es que podemos interconectar el Dron/UAV que se genera en la simulacion con el API de MAVLink, todos los simuladores se comunican con PX4 utilizando la API MAVLink del simulador. Esta API define un conjunto de mensajes MAVLink que suministran datos de sensores del mundo simulado a PX4 y devuelven los valores del motor y del actuador del código de vuelo que se aplicará al vehículo simulado. La imagen a continuación muestra el flujo de mensajes.

Nosotros, podremos conectarnos a la simulacion via UDP utilizando nuestro Software de Control en Tierra (GCS) preferido; para esta ocacion QGroundControl.

Herramientas.

Descargando y Ejecutando QGroundControl...

Para proceder con la descarga de nuestro GCS, vamos a dirigirnos a la session de descarga de nuestro desarrollador para descargar QGroundControl DailyBuild

Una vez encontrada la imagen adecuada para nuestra arquitectura de SO(En este caso Linux "Ubuntu") procedemos a descargar el archivo sobre un nuevo directorio.

$ mkdir -p Apps/GCS
cd Apps/GCS/ && wget -c https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/builds/master/QGroundControl.AppImage


#Salida del sistema
--2018-07-16 16:45:58--  https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/builds/master/QGroundControl.AppImage
Resolving s3-us-west-2.amazonaws.com (s3-us-west-2.amazonaws.com)... 52.218.196.160
Connecting to s3-us-west-2.amazonaws.com (s3-us-west-2.amazonaws.com)|52.218.196.160|:443... connected.
HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
Length: 238878720 (228M) []
Saving to: ‘QGroundControl.AppImage’

QGroundControl.AppImage                                             100%[==================================================================================================================================================================>] 227,81M   181KB/s    in 14m 43s 

2018-07-16 17:00:43 (264 KB/s) - ‘QGroundControl.AppImage’ saved [238878720/238878720]

Creamos un directorio de trabajo y dentro de este directorio descargamos el paquete para Ubuntu 16.04.

$ ls -lh
total 228M
-rwxrwxr-x 1 heberth heberth 228M jul 16 10:55 QGroundControl.AppImage

$ ls -lh


#Salida del sistema
total 228M
-rw-rw-r-- 1 heberth heberth 228M jul 16 10:55 QGroundControl.AppImage

podemos listar el contenido del directorio y validar los permisos del archivo.

$ chmod +x QGroundControl.AppImage

Asignamos los debidos permisos de ejecucion al archivo

./QGroundControl.AppImage

Iniciamos la aplicacion y confirmamos su ejecucion correcta.
qgc1

Conectando JMAVSim con QGroundControl.

Sobre otra Terminal, para nuestro caso "terminator" vamos a iniciar la ejecucion de la simulacion JMAVSim, para ello nos dirigimos al directorio de trabajo y ejecutamos la simulacion por defecto con "make"

$ cd src/Firmware/
$ make posix_sitl_default jmavsim

Apenas la simulacion se inicia, el GCS de inmediatamente detecta la interfaz UDP que se empieza a servir de manera local sobre el dispositivo, la conexion se hace automaticamente ya que esta definido por defecto sobre QGroundControl, esto lo podemos validar realizando un netstat sobre el host de desarrollo.
autoconnect

$ netstat -punta | grep -i established


#Salida del sistema
(Not all processes could be identified, non-owned process info
 will not be shown, you would have to be root to see it all.)
Active Internet connections (servers and established)
tcp        0    272 192.168.2.102:22        192.168.2.108:54890     ESTABLISHED -               
tcp        0      0 192.168.2.102:22        192.168.2.108:54854     ESTABLISHED -               
udp6       0      0 127.0.0.1:41886         127.0.0.1:14550         ESTABLISHED 4230/java       
udp6       0      0 127.0.0.1:38818         127.0.0.1:14560         ESTABLISHED 4230/java  

La conexion se estabiliza sobre el puerto 14550 y 14560

En este punto, se conectara la Simulacion SITL con el GCS QGroundControl y podremos ver el sistema sobre su GUI.
JMAVSim-QGroundControl

Demostraciòn

Sobre el sgte video se puede analizar la ejecuciòn de la simulaciòn

Referencias:
https://dev.px4.io/en/simulation/
https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html
https://docs.qgroundcontrol.com/en/releases/daily_builds.html