En esta configuracion, vamos a cambiar las coordenadas por defecto de la simulacion al hacer interfaz o comunicacion con QgroudControl de manera remota, la finalidad de cambiar esta localizacion es con el fin de tener sobre el mapa la posicion actual nuestra extraida con Google Maps

La ubicación de despegue predeterminada para la simulacion se puede modificar utilizando las variables de entorno: PX4_HOME_LAT, PX4_HOME_LON y PX4_HOME_ALT.

Herramientas

  • PC de desarrollo con Ubuntu 16.04 LTS instalado.
  • ToolsChain Previamente instaladas sobre host de desarrollo
  • PC con Debian sid y QgroundControl en su version DailyBuild.
  • Red Local, equipos conectados a ella con Direcciones IP dentro del mismo rango y alcanzables entre ellos.

Modificando las variables de entorno...

Para proceder a la modificacion, es necesario estar sentado frente al PC de desarrollo, acceder al directorio donde tenemos el firmware y exportar las variables con la nueva localizacion.

pero para ellos, necesitamos contar con las coordenadas del sitio donde queremos poner la simulacion a servir por el GPS.
posiciongooglemapslocalizacion

Accedemos a la terminal sobre el host de desarrollo y ejecutamos:

$ cd src/Firmware
$ export PX4_HOME_LAT=3.762854
$ export PX4_HOME_LON=-76.329794

Echo esto, sera posible iniciar la simulacion en modo broadcast para validar la nueva posicion del Dron SITL sobre su "Home".

Ejecutando la simulacion SITL

Iniciamos la simulacion Brodcast con JMAvSim con la conexion remota previamente configurada.

$ make broadcast jmavsim

En el host Debian con QGroundControl en su version DailyBuld, iniciamos la conexion con la simulacion ejecutando la aplicacion.

$ ./QGroundControl.AppImage 

Echo esto, la simulacion se iniciara y podremos evidencia que el Dron SITL ahora tiene las nuevas coordenadas de localizacion.
newgpslocalizacion

Referencias:
https://dev.px4.io/en/simulation/jmavsim.html